Die zimmerwarme Milch mit dem Zucker in eine Schüssel geben und die Hefe hinein bröckeln. Verrühren, bis die Hefe sich vollständig aufgelöst hat. Die Schüssel abdecken und für 15 Minuten an einen warmen Ort stellen, damit die Hefe anspringt.
Dann das Mehl und das Salz hinzugeben und 10 Minuten lang auf niedriger Stufe zu einem glatten Teig verkneten. Dann die weiche Butter hinzugeben und weitere 5-10 Minuten einarbeiten, bis ein elastischer Teig, entsteht, der nicht mehr an den Schüsselwänden klebt. Den Teig zu einer Kugel formen, abdecken und 30 Minuten an einem warmen Ort gehen lassen.
Den gegangenen Teig nochmals kurz durchkneten und in 12 gleich große Stücke teilen. Jedes Teigstück zu einer Kugel formen und nacheinander sehr dünn zu länglichen Ovalen ausrollen. Die übrigen Teigstücke solange abdecken, damit sie nicht austrocknen. Die Teigovale von der kurzen Seite mit beiden Händen eng aufrollen und dabei etwas Druck ausüben, um den Teigrolle etwas in die Länge zu ziehen. Zu Hörnchen biegen und mit etwas Abstand auf ein mit Backpapier belegtes Blech setzen. Abgedeckt weitere 30 Minuten gehen lassen.
In der Zwischenzeit den Backofen auf 220°C Ober- und Unterhitze vorheizen.
Für die Eistreiche das Eigelb mit der Milch verquirlen und die Hörnchen großzügig damit bestreichen. Die Milchhörnchen wie vom Bäcker nacheinander im vorgeheizten Backofen auf der zweiten Schiene von unten 12-14 Minuten goldbraun backen. Etwas abkühlen lassen und zeitnah servieren.