Die zimmerwarme Milch in die Schüssel der Küchenmaschine geben. Die Hefe hineinbröckeln und einrühren, bis sie sich aufgelöst hat. Den braunen Zucker, die Eier und das Mehl hinzugeben und 5 Minuten auf niedriger Stufe zu einem glatten Teig verkneten.
Die zimmerwarme Butter hinzugeben und weitere 10 Minuten unterkneten, bis die Butter komplett eingearbeitet ist und sich der Teig von den Schüsselwänden löst. Den Teig abdecken und 90 Minuten an einem warmen Ort gehen lassen.
Den Hagelzucker zum Teig geben und mit einem Spaten gut einarbeiten, sodass die im Teig enthaltene Luft entweicht. Jeweils eine etwa 100g schwere Portion vom Teig abnehmen und auf ein Stück Backpapier legen. Die Teilstücke nochmals 20-30 Minuten bei Zimmertemperatur gehen lassen (oder maximal 6 Stunden im Kühlschrank aufbewahren).
In der Zwischenzeit das Waffeleisen vorheizen und die Teigportionen nacheinander 5-6 Minuten goldgelb ausbacken. Sofort servieren.